В 1927 году был призван в РККА. Участвовал в охране советских дальневосточных границ. Окончил школу младших командиров и два года служил в 5-м Амурской стрелковом полку на Дальнем востоке.Участник боев на КВЖД в 1929 году. За храбрость и инициативу в тех боях в числе немногих награждён орденом Красного Знамени.

В 1931 году окончил Иркутские курсы подготовки командиров пехоты. В течение нескольких лет проходил службу на Дальнем востоке, командовал стрелковым взводом и ротой, батальоном, был заместителем командира полка. Служил и настойчиво учился: подготовился и экстерном сдал экзамены сначала за семилетку, потом за среднюю школу.

В 1937 году поступил в Военную академию имени Фрунзе, которую окончил в 1941 году.

В Великой Отечественной войне принимал участие с 22 июня 1941 года, в составе 5-й армии Юго-Западного фронта участвовал в боевых действия на ковельском, луцком и сокальском направлениях, затем в районах Ковеля, Броды, Дубно.

С 11 июля по 20 сентября 1941 года участвовал в оборонительных сражениях с превосхо-дящими силами противника на киевском направлении.

С 12 октября и по 4 декабря 1941 года в составе Западного фронта участвовал в оборонительных боях на подступах к Москве. С начала декабря 1941 года участвовал в контрнас-туплении под Москвой, в ходе которого были освобождены Можайск, Тучково, Дорохово и другие населенные пункты.

С февраля 1942 года командир отдельного отряда 113-й стрелковой дивизии подполков-ник Кириллов принимал участие в Ржевско-Вяземской операции. В ходе боёв его отряд попал в окружение, в котором успешно вёл бои с противником, прорываясь к своим войскам. В апреле Кириллов, трижды раненный в этих боях, усилив свой отряд разрозненными подразделениями 160-й и 338-й стрелковых дивизий, предвидя наступление противника, занял круговую оборону на высоте «безымянная» в районе Шпыревского леса (Угранский район Смоленской области) и отражал многочисленные превосходящие по силе вражеские атаки, нанеся противнику большой урон. Используя замешательство врага, Кириллов вывел из боя отряд, с которым впоследствии с боями одним из немногих вырвался из вражеского окружения. За боевые отличия комиссар 113-й стрелковой дивизии представил Кириллова к ордену Ленина.

9 июля 1942 года Приказом по войскам Западного фронта № 0761 начальник 1-го отдела штаба 160-й стрелковой дивизии подполковник Кириллов награждён вторым орденом Красного Знамени.

9 апреля 1943 года командир 28-й отдельной стрелковой бригады 5-й армии Западного фронта полковник Кириллов за ликвидацию в марте 1943 года вражеского плацдарма Ржев — Вязьма — Гжатск Указом Президиума Верховного Совета СССР был награждён орденом Кутузова II степени. В апреле 1943 года назначен командиром 139-й стрелковой дивизии.

С 11 по 25 августа 1943 года, участвуя в Спас-Деменской операции, 139-я стрелковая дивизия под командованием полковника Кириллова, прорвав оборону противника, прошла с боями 16 км, освободив 14 населённых пунктов, отразила десятки немецких контратак. В этих боях дивизией было уничтожено 3215 немецких солдат и офицеров, 28 танков, 3 самолёта, 22 орудия, 10 миномётных батарей, 129 различных пулемётов. Захвачено в плен 36 вражеских солдат и офицеров, а также большое количество оружия и военного имущества противника.

18 сентября 1943 года полковник Кириллов награждён третьим орденом Красного Знамени.

25 сентября 1943 года в ходе Смоленско-Рославльской операции части 139-й стрелковой дивизии под командованием полковника Кириллова во взаимодействии с другими соединениями 10-й и 49-й армий овладели городом Рославль.

28 сентября 1943 года Кириллов награждён орденом Суворова II степени, в этот же день Приказом Верховного Главнокомандующего № 25 139-й стрелковой дивизии было присвоено почётное наименование «Рославльская».

22 февраля 1944 года Кириллову присвоено воинское звание генерал-майор.

27- 28 июня 1944 года 139-я стрелковая дивизия в бою при форсировании реки Днепр и освобождении города Могилёва успешно и умело выполнила боевой приказ, при этом генерал-майор Кириллов проявил личное мужество.

По завершении окружения в тесном взаимодействии с 238-й стрелковой дивизией 28 июня части дивизии решительным штурмом очистили Могилёв от противника, при этом была полностью разгромлена 12-я пехотная дивизия вермахта, личный состав которой частично был пленён, а остальной уничтожен. В бою за Могилёв частями дивизии захвачено в плен 33 немецких офицера, в том числе командир дивизии генерал-лейтенант Рудольф Бамлер, 713 унтер-офицеров и солдат, убито 23 офицера, 1674 унтер-офицеров и солдат. На протяжении всего боя Кириллов находился на решающих участках боя, лично руководя боевыми операциями.

6 июля 1944 года Указом Президиума Верховного Совета СССР Кириллов награждён орденом Ленина, в ноябре 1944 года - орденом Красной Звезды.

В период наступательных боев 1945 года 139-я стрелковая дивизия прошла с боями более 250 км. Начав наступление 20 января 1945 года, дивизия под командованием генерал-майора Кириллова, преодолевая упорное сопротивление противника, ломая его коммуникации и нанося сильные концентрированные удары, добивалась успеха в боях. Кириллов в боях показал исключительное мужество. Всегда находясь на наблюдательных пунктах во время боя, дерзко вмешивался в ход боя, навязывая свою волю противнику, смелым манёвром и дерзкими ударами опрокидывал противостоящего противника и добивался успехов. Правильно организовывая взаимодействие частей, умело принимая решения и самоотверженно работая в управлении боями, обеспечил успех дивизии и соседей при взятии городов Черск, Берент, Олива, Данциг. В боях за город Данциг Кириллов, твёрдо держа в руках управление боем, обеспечил правильное развитие боя и, действуя в центре корпуса, его дивизия одной из первых ворвалась в предместье Данцига — город Олива, а затем, преследуя противника, ворвалась в Данциг и в течение 3-х суток вела бои по ликвидации гарнизона противника. При ликвидации Данцигской вражеской группировки во время боя Кириллов был тяжело ранен.

31 марта 1945 года на посту командира 139-й стрелковой дивизии Кириллова заменил полковник Огиенко.

14 мая 1945 года Кириллов награждён орденом Отечественной войны I степени.

Широко известная песня В. Е. Баснера на слова поэта М. Л. Матусовского «На Безымянной высоте» основана на действительных фактах из жизни дивизии, которая впоследствии стала именоваться Краснознаменной ордена Суворова Рославльской стрелковой дивизией. У деревни Рубеженка (в наст. время Новые Холмы) Калужской области воинам дивизии установлен памятник-землянка.

В послевоенные годы генерал-майор Кириллов занимал различные командные и штабные должности.

В 1947 году генерал-майор Кириллов был награждён четвёртым орденом Красного Знамени.

С 12 февраля 1951 года командовал 131-й гвардейской Лозовской Краснознаменной мотострелковой дивизией. В 1952 году генерал-майор Кириллов был награждён вторым орденом Ленина.

С октября 1954 года преподавал в Военной академии имени М. В. Фрунзе. С 1956 года командовал Новочеркасским Суворовским училищем.

В 1962 году генерал-майор Кириллов вышел в отставку. Жил в Москве, проводил большую работу по военно-патриотическому воспитанию молодежи, возглавлял совет ветеранов 139-й стрелковой Рославльской Краснознамённой ордена Суворова дивизии.

Умер в декабре 1993 года. Похоронен в Москве.